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LGGY-BL28X型 轮式人形机器人
品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
一、产品概述
该人形机器人由仿生双臂系统、多模态感知单元（视觉、语音、传感器等），以及中央运算单元构成，并通过全向移动底盘实现自主导航。在仿生双臂系统中，内置了电子皮肤，用户可开发基于本体感知的双臂动态防碰撞算法，且双臂采用七自由度仿生关节，能够模拟人类上肢“肩-肘-腕”运动链的灵活性，适用于多类场景应用。在交互能力上，通过在中央运算单元内部署如DeepSeek、Qwen等前沿的大模型技术，以及人机交互等技术，使其能够理解复杂的指令，进行逻辑推理，判断用户的真实意图，从而自主规划并执行相应任务。
总的来说，该产品是一款深度融合仿生学设计、高自由度控制与具身智能技术的先进科研平台，支持面向复杂环境实验、动态环境交互及跨模态人机协作等场景开展研发工作。
本产品可提供标准版、升降版和滑轨版共3个版本，分别如下：
（1）标准版
机器人为标准身高，约1600mm，不可升降，适合在固定高度的普通桌面、工作平台等场所作业。
（2）升降版
机器人上半身安装在可升降的立柱上，立柱行程约400mm，可使得机器人的身高在1473mm～1873mm之间调节，适合于在多层货架，以及多个高度不一的工作平台等场所作业。
（3）滑轨版（本方案所选择的版本）
机器人上半身安装在滑轨上，且滑轨行程高达800mm（前述升降版为400mm），且机器人双臂向下可触摸到地面。因此，适用于部分高度差非常大的场景，如需对地面物品进行清理，并放置到桌面、货架等位置时，即可选用该版本。
二、产品特点
1．采用“主-从”双处理器架构，其中从处理器完成移动底盘的运动控制，主处理器（即中央运算单元）实现对双臂系统、视觉感知系统、语音交互系统的控制；
2．融合了移动机器人+协作机器人+深度视觉+语音交互+大模型技术，可面向教育、商业、家居、物流、制造等场景开展多种类的人机协作应用；
3．移动底盘采用高精度双激光雷达，探测距离可达25m，定位精度可达±5mm，支持激光SLAM建图、实时导航、智能避障、最优路径模式、多机调度等功能；
4．采用双深度视觉系统（躯干+头部），躯干视觉系统可实现对双臂系统的动作引导；头部视觉系统可实现人脸识别、环境识别等丰富的感知功能；
5．内置语音控制模块，可自定义语音指令，控制人形机器人根据指令内容执行对话、搬运、导航等动作；
6．部署本地DeepSeek、QWen大模型，支持大模型技术开发、大模型+视觉、大模型+语音、大模型+双臂等多个行业场景的应用实践。
三、产品功能
（1）具身智能与自主决策
机器人通过和视觉、语音、传感器等技术的深度融合，构建了“环境感知-决策-执行”闭环，形成多模态环境感知网络。同时，通过部署大模型技术，可以理解用户的复杂指令，推理出真实意图，并最终做出决策和反馈。例如，在智能制造场景中，用户可以发出如“把桌上的螺丝刀放到货架上的蓝色盒子里”的语音指令，系统收到该指令后，进行如下推理：抓取目标（螺丝刀）、目标位置（桌上）、放置位置（蓝色盒子）、放置位置坐标（货架），然后，通过视觉系统的协同，自主生成该任务的分步骤指令，准确完成相关任务。同时，在任务执行过程中，可以融合视觉、触觉、位置等环境信息，不断优化任务执行效率。
（2）双臂协同控制
双臂系统选用了自研的七轴人形手臂，完全开放底层源代码，支持二次开发，同时具备广泛的运动范围和高度的运动精确度，能够模拟人类手臂的自然动作。
在控制方面，采用了一控二的协同控制系统，即一个控制器控制两台手臂，该方式可以有效的实现双臂协同与冲突规避。比如，给机器人规划叠衣服的任务时，系统可以快速给出最优动作规划，还能避免双臂“打架”的情况，配备的电子皮肤则让双臂系统在工作时，及时感知周围环境的变化，结合大模型的决策能力，实时调整运动路径和姿态，实现更加精细的操作。
（3）预碰撞感知
人形机器人的双臂系统配置了电容感应式电子皮肤，采用高灵敏度柔性传感材料覆盖于手臂表面，可实时检测5cm-15cm范围内的物体接近状态，实现厘米级空间感知和避障。因此，在人机协作场景中，双层防护机制（预接触预警+接触急停）可以有效提升人机协作安全性。
（4）强化学习与自主进化
通过分层强化学习框架与跨场景迁移学习机制，赋予人形机器人持续适应复杂环境的能力。比如机器人在执行“帮我拿水过来”这个动作时，用户可以使用强化学习算法训练机器人，将识别任务（寻找水杯）、移动任务（移动到目的地）、抓取任务（采用合适的角度和姿态拿水杯）进行任务分解与策略分层，缩短训练周期。而通过持续学习与环境交互后，机器人则可以动态优化自身行为模型，完成自主进化，快速适应多种复杂应用场景，构建具身智能模型。强化学习与自主进化的结合将推动人形机器人向“通用智能体”发展，实现完全自主决策。
（5）多模态感知与融合
机器人配置了丰富的传感器，如深度视觉、语音识别、激光雷达、超声波测距、电子皮肤等，构建了一个完善的机器人环境感知系统。在具体应用上，机器人内部安装的语音识别模块，支持声音检测、智能语音识别、声源定位等功能；机器人头部和躯干的深度视觉系统，可以实现语音、手势、表情、物料、零部件等多种交互信息和产品信息的收集。通过搭载的中央运算单元，机器人在人机交互过程中，可实现自然语言指令解析，从而引导机器人执行指定动作，开展人机协作、语音控制等AI实践。
四、主要硬件配置
1．仿生双臂系统
2．全向移动底盘
3．深度视觉系统
4．语音识别单元
5．大模型运算单元
五、应用与开发方向
（1）科研场景人机协作
该轮式人形机器人依托轮式移动底盘，可快速适配实验室复杂环境，精准抵达实验工位。双协作机械臂具备高精度操作能力，可配合科研人员完成样本转移、仪器调试等作业，搭配视觉系统可实现实验场景实时识别与定位，语音识别功能支持语音指令操控，解放科研人员双手。机器人可协助完成重复性、危险性的实验任务，降低人为误差，提升科研效率，成为科研人员的高效协作伙伴，助力科研工作高效推进。
（2）商业服务机器人
面向商业场景，机器人凭借轮式底盘实现无障碍移动，可灵活穿梭于商场、酒店、写字楼等场所。双协作机械臂可完成物品递送、展品摆放等服务，视觉系统能精准识别客户需求与周边环境，规避碰撞风险。语音识别功能支持多语种交互，可解答客户咨询、引导路线、播报信息，同时具备场景自适应调节能力，适配不同商业场景的服务需求，提升服务专业性与便捷度，为商业场景赋能增效。
（3）家居服务机器人
针对家居场景，轮式底盘可灵活适配家庭各个区域，轻松穿越、绕过家具。双协作机械臂可完成家务劳作，如物品整理与摆放、地面清洁辅助等，视觉系统能识别家居物品与障碍物，避免损坏家具。语音识别功能支持语音唤醒与指令操控，可响应主人日常需求，如播放音乐、问题咨询等，兼顾实用性与便捷性，为家庭生活提供全方位辅助。