LG-CZRB03型工业机器人机械及电气拆装工作站_工业机器人机械与电气系统装调实训平台

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LG-CZRB03型工业机器人机械及电气拆装工作站

品牌：理工伟业咨询电话：010-82827827 82827835

一、工业机器人参数
1、基本参数：自由度：6，承载：3Kg，运动半径： 562mm；重复定位精度：±0.02mm；
2、运动范围：J1 轴：±150°；J2 轴：+144~ -51；J3 轴：+64~ -131； J4 轴±150°；J5 轴±120；J6 轴±360°；
3、运动臂额定速度：J1 轴：375°/sec；J2 轴：375°/sec；J3 轴：419°/sec； J4 轴：600°/sec；J5 轴：600°/sec；J6 轴：750°/sec
4、控制系统：示教方法：示教再现驱动方式：交流伺服驱动控制轴数量：6位置控制方式：PTP/CP 速度控制：TCP 恒速控制
5、坐标系统：轴坐标，直角坐标，用户坐标，工具坐标
6、动作插补功能：线性插补，圆弧插补手动操作速度：4 段可调
7、噪声≤80dB
8、电源：单相 AC220V 50HZ
9、为了维护和软件更新方便，机器人控制系统为国产知名自主品牌
10、机器人控制器要求
（1）配套基于 EtherCAT 总线的国产控制系统，控制器、驱动器等核心部件国产化；
▲（2）要求采用先进的 RC 控制系统；
（3）要求通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；
▲（4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
（5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。
11、机器人控制器参数指标
（1）控制柜构造：密闭型
▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM
（3）电源：单相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz
（4）相对湿度：最大 90%
（5）输入输出信号：输入/32，输出/32
（6）驱动单元: 交流伺服
（7）加减速控制: 软件伺服控制
（8）接口: RS-485
（9）周边温度：0℃ ～ +40℃(运转时)，-10℃ ～ +60℃(运输保管时)
12、控制柜功能说明
（1）具有独立示教器，坐标系选择：关节、直角、工具及用户坐标系
（2）示教点修改：插入，删除或修改
（3）微动操作：可实现
（4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进
（5）速度调整：在机器人工作中和停止中均可微调，快捷功能：直接打开功能、多窗口功能
（6）应用：搬运
（7）安全措施
1）安全速度设定：可实现 5 级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)。
2）安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通
3）用户报警显示：能显示周边设备报警信息
4）机械锁定：对周边设备进行运行测试(机器人不动作)
5）门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门
6）报警显示：报警内容及以往报警记录
7）输入/输出诊断：可模拟输出编程功能
8）编程方式：菜单引导方式
9）动作控制：关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制
10）速度设定功能：百分比设定(关节运动)
11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些命令的执行输入/输出命令：模拟输出控制、组方式输入/输出处理。
13、机器人驱动器要求
▲（1）采用多轴一体化（六合一驱动）结构设计
（2）内置多种震动抑制算法及前馈功能
（3）具有静态平衡力矩补偿功能
（4）定位抖动消除功能
14、实验室智能电源管理系统
实训室总体智能电源管理系统由主电路、控制电路、检测保护电路、显示电路、语音报警电路等组成，整个实验室配置一套管理系统。★投标时现场演示以下14.1-14.4项功能视频。
主要功能：
14.1上电系统自测
（1）主电路及控制电路上电后对线路系统进行输入电压的过压、欠压；线路对地漏电；输出负载过流的检测，任一故障存在电源输出断开。
（2）故障内容有相应文字显示。
（3）对故障进行语音报警。
14.2运行检测保护
（1）输入过压、欠压、输出过流、漏电，任一故障出现将自动跳闸，实施保护。
（2）对故障进行语音报警。
（3）保护阀值可进行现场设置。
14.3漏电功能测试
（1）按下漏电测试按钮，装置会自动提供一个漏电测试信号，使保护器跳闸。
（2）重新进行上电进入自己检测状态，文字显示“开机检测中....”，无故障情况下，实训室智能电源管理系统恢复供电。
14.4过压保护
（1）运行中，出现输入过压，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对应的“过压相”进行文字显示。
（3）语音播报“线路过压，请注意”。
14.5过流保护
（1）运行中，三相电源中任一相出现过流，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对应的“过流相”进行文字提示。
（3）语音播报“线路过流，请注意”
14.6漏电保护
（1）运行中，三相中任一相出现漏电，实训室智能电源管理系统将跳闸。
（2）对“漏电”进行文字显示。
（3）语音播报“线路漏电，请注意”。
14.7电源监控
（1）可对各相电压进行数值显示及曲线显示，显示精度±5V
（2）可对各相电流进行数值显示及曲线显示，显示精度±0.1A
（3）高压保护电压设置：
①设置范围<300V，输入1A;
②动作时间：2-5S，输入单位0.1S
（4）欠压保护电压设置：
①设置范围：>154V，输入单位1V
②动作时间：2-5S，输入单位0.1S
(5)过流保护电流设置：
①设置范围：<20A,输入单位0.01A;
②动作时间：0.5-2S，输入单位0.1S
二、本体拆装装配工作台系统
1、工作台系统配置：每台套机器人装配安装操作台*1台
2、装配安装操作台配置：
（1）外观尺寸约：W1200；D750；H800mm；尺寸误差±10mm（根据实际需求设计）；
（2）桌面材质便于更换且不易磨损，顶层表面铺不锈钢；为保证长期使用可靠度，次层铺厚金属板。保证学生实验过程安全，四边角经研磨导角等处理。
（3）全部本体放置工作台上承重安全，桌面整体厚度保证可靠性20mm，平均载重200KG。
（4）操作台侧方设置机器人各轴拼装学生操作位置，配合装配站学习系统使用，供学员学习操作说明及组装工艺演示，便于安装使用。
（5）每台套操作台下方配置抽屉工具柜，储存放置安装所需要的全部工具；
（6）工具柜抽屉配置：抽屉总承重50KG；（参数：抽屉层数、高度、承重支持根据采购单位实际使用情况可调整）。
（7）培养学生和实验室管理规范，工具柜配锁，提高工具的安全性，工具柜抽屉内结合根据不同的工具定位、定点。
三、电气安装装配工作台系统模块
1、工作台系统配置：每个工作站配置安装操作桌1台
2、操作桌的配置及使用说明：
（1）外观尺寸约：≥W1600*D700*H800mm（根据实际需求设计）；
（2）电气实验台选用非金属绝缘材质，配防静电脚垫；
（3）操作桌可配合电气安装学习系统使用，供学员学习操作说明及组装工艺演示，便于安装使用。
（4）操作桌下方配置一台工具柜，供储存放置安装所需要的全部工具；
（5）工具柜抽屉总承重40KG（参数；抽屉层数、高度、承重支持根据采购单位实际使用情况可调整）；
（5）培养学生和实验室管理规范，工具柜配锁，提高工具的安全性，工具柜抽屉内结合根据不同的工具定位、定点。
四、电气拆装系统模块
实验设备可反复实训使用，将机器人的电气控制柜进行整体拆除做成一个独立的工业机器人电气拆装系统模块。具体做法为铝型材搭建，两侧和底部钣金封板，为伺服电机、示教器、功能模块等部件的安装提供标准的安装接口，预留有标准电气接口安装位置，可根据模块的使用情况进行功能的扩展，同时为各功能模块提供稳定的电源。
1、电气拆装系统包含伺服驱动器6台，伺服电机6台，机器人控制器1台，机器人故障系统1套（主要包含PLC、触摸屏、交换机、故障点接线端子排和故障点开关盒等，机器人故障系统用作设定机器人故障点）。
2、通过触摸屏对机器人系统设置编码器类故障、伺服驱动器类故障、总控系统急停故障、机器人控制系统总电源故障、末端执行器故障等相应故障点，学员根据机器人报警代码和设备运行状态进行故障分析判断故障点，通过拨动故障点开关盒的相应开关进行作答，开关拨动正确即解除故障。

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LG-CZRB03型 工业机器人机械及电气拆装工作站

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