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LGGY-DS16型双臂复合机器人实训装置
品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
一.机器人整体组成：不少于1个主控模块、不少于1个移动底盘、不少于2条七轴机械臂、不少于1个末端执行器、不少于1个深度视觉传感器；
二.机器人整体尺寸：总高不大于1400mm，最大臂展不小于2000mm；
三.机器人整体重量：不大于90kg；
四.机器人周身覆盖件材质：ABS材质；
五.机器人充电电源：单相三线~220V±10% 50Hz
六.机器人工作环境：温度0℃~50℃，相对湿度≤85%（25℃），海拔＜4000m；
七.机器人安全保护：机器人本体应具有激光扫描避障、视觉避障、紧急停止，机械臂应具备碰撞急停功能；
八.机器人对外接口：网口、USB口、HDMI接口；
九.主控模块
1.核心模组：搭载1个不少于384 CUDA 核心、不少于48 个 Tensor Core、6 核的 Carmel架构@V8.2 64bit CPU和不少于2个深度学习加速器(NVDLA)引擎的核心模组；
2.硬件配置：不少于1个一体式散热风扇；不少于1个风扇供电接口；不少于2个CSI摄像头接口；不少于40PIN IO接口；不少于1个电源DC接口；不少于1个HDMI接口；不少于1个DP接口；USB接口不少于4个；不少于1个千兆网口；不少于1个MicroUSB OTG接口；
3.GPU：NVIDIA Volta™ 架构；
4.显存：8 GB 128位LPDDR4x 59.7GB/s；
5.存储：128G；
6.尺寸：主控主体尺寸不小于102mm*90.5mm*34mm
十.七轴机械臂
1.材质：铝合金；
2.自由度：不少于7个自由度；
3. 工作半径：不小于605mm；
4. 重复定位精度：±0.05mm；
5. 额定负载：不少于4.5kg；
6. ※控制器：集成于机械臂本体；
7. ※净重（含控制器）：不大于7.9kg；
8. ※额定输入电压：24V；
9. ※功耗：最大功耗≤200W，综合功耗≤100W；
10. 本体防护等级：不小于IP54；
11. 控制器接口：不少于1个RJ45接口、不少于2个USB接口、不少于1个外部16芯扩展接口，包含供电、IO、通信接口；
12.控制方式：共4种，包含拖动示教、示教器、API、RS485；
13.通讯方式：共4种，包含WIFI、网口、USB串口、RS485；
14.支持编程语言：支持C、C++、C#、Python，并提供各编程语言的示例程序；
15.关节运动范围：J1±178°、J2±130°、J3±178°、J4±135°、J5±178°、J6±128°、J7±360°；
16.关节最大速度：J1-J2不小于 170°/s、J3-J7不小于 215°/s；
17.※机械臂末端集成：末端包含2个可复用IO，可在数字量输入与数字量输出之间切换；输出电源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU通信协议；
18、※配套资源：须提供适配机械臂的示教器系统，且示教器支持多平台使用。示教器中可进行工具标定、工作坐标系标定、碰撞等级设置；提供机械臂相对应的URDF文件，可进行基于Moveit的仿真规划；提供ROS功能包；1份机械臂的用户手册；1份机械臂的ROS使用书；须提供windows与Linux2个版本的SDK文件。
19、维护：提供诊断软件工具；具备断电零位保存功能；具备关节异常状态保护；
20、设备需提供Linux基础教程、Python基础教程、机械臂ROS使用教程、机械臂实训手册共4份电子文档供设备后续使用；
21、※示教器及负载演示：投标现场需进行机械臂负载5公斤运行演示，演示动作包含：机械臂关节2正负90°，其他关节0°，此动作完成3次循环；跨平台机械臂示教器分别在Windows、Linux系统演示示教运动与在线编程实现机械臂运动；
十一.移动底盘参数：
1、※外形尺寸：不小于直径 500mmx 高 260（mm）
2、自重：不大于45kg；
3、※载重：额定不小于48kg，最大载重不小于70kg；
4、※轮系：2个驱动轮，4个万向轮，2个辅助轮；
5、悬挂类型：摆杆式主动悬挂；
6、旋转半径：不大于253mm；
7、最小离地间隙：不小于25mm；
8、轮毂电机：伺服电机，功率不大于200W；
9、底盘移动速度：最大速度不小于1m/s；
10、最大越坎高度：不小于18mm；
11、最大爬坡：不小于10°；
12、最小通过距离：不大于70cm；
13、激光雷达：测量距离0.02-10m，240°；距离分辨率1cm；测距精度±20mm；扫描频率30hz；噪音<25dB；
14、超声波传感器：数量不少于3个；测量距离0.03~0.55m；测量角度不大于15°；测量精度：可达0.03m；
15、姿态传感器：IMU六轴姿态传感器；
16、防撞传感器：触发距离5-7mm；启动力小于20N；
17、※电源：18650锂离子电池组，不小于25.2V 20Ah（21V-29.4V）；
18、工作环境：温度0~40℃；湿度5%~85%；无扬尘、无腐蚀气体、无静电粒子；
十二.视觉传感器与末端执行器
1.传感器深度视场角：≥86°*57°；
2.传感器深度分辨率：不小于1280*720；
3.传感器理想使用范围：0.3m~3m；
4.传感器供电：不大于5V；
5.传感器通讯：USB3.0；
6.传感器传感器尺寸：不大于90mm*25mm*25mm；
7.※执行器自由度：不少于6个；
8.执行器关节数量：不少于11个；
9.※执行器重量：不大于540克；
10.※执行器工作电压：DC24V±10%；
11.※执行器电流（包含静态及工作状态）：不超出0.2A~2.2A；
12.执行器重复定位精度：±0.2mm；
13.※拇指最大抓握力：不小于15N；
14.※四指最大抓握力：不小于10N；
15.※抓握力分辨率：不小于0.5N；
16.拇指横向旋转范围：＞65°；
17.拇指侧摆速度：不小于0.7°/s；
18.拇指弯曲速度：不小于70°/s；
19.四指弯曲速度：不小于270°/s；