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品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835
一、工业机器人
采用：KUKA KR4 R600 工业机器人
1、结构与功能
机械臂采用6 轴式关节臂运动系统设计，由铸造轻合金制成。每个轴都配有一个制动器。所有电机组件和连接电缆都位于盖板下，以防污防潮。机械手主要由机器人手腕、小臂、大臂、转盘、底座及电气设备等组件组成。
2、技术参数：
（1）轴数：6；
（2）工作半径601mm，有效负载4kg；
（3）重复定位精度：0.02mm；
（4）运动范围：轴1：±170°（336°/s），轴2： -195°/40°（336°/s），轴3：-115°/150°（448°/s），轴4：±185°（600°/s），轴5：±120°（529°/s），轴6：±350°（800°/s）；
（5）重量：27kg（±5%）；
（6）防护等级：IP40
3、配置控制器：
（1）机器人本体到控制器之间的电缆长度3米，EtherCAT接口；
（2）具有16个数字输入/输出端（IO）的接口；
（3）具有2个安全输入端/1个安全输出端；
（4）系统的诊断包可使用XGSD接口和SD卡方式保存；
（5）配套示教器附带10米电缆，具有中文操作界面。
二、触摸屏控制箱
1、结构与功能
采用7英寸触摸屏面板、钣金箱体、启动按钮、停止按钮、复位按钮、两档切换旋钮、急停按钮、电源线、网线等组成。
用户可以通过 HMI 控制箱向连接的机器设备发送操作指令，实现对设备的启动、停止、运行模式切换、参数设置等控制功能。例如，操作人员可以通过 HMI 控制箱控制机器人的运动轨迹、调整生产设备的工作参数。
2、技术参数
（1）触摸屏：
7”TFT，分辨率800×480，以太网接口10/100 Base-T x 1，串行接口COM1: RS-232 4W，COM2: RS-485 2W/4W，USB 2.0 x 1。
（2）钣金箱体
尺寸250×220×60mm，钣金板喷塑，启动按钮1个，停止按钮1个，急停按钮1个，复位按钮1个，切换旋钮1个。
三、以太网交换机
1、结构与功能
系统采用的工业以太网交换机为非网管型，5个RJ45插口，可连接终端设备或其他网段，可用于架接小型星状网络或线状网络，导轨式安装方式。可用来把系统的所有工作站的PLC、HMI、驱动器或其他智能设备连接到同一网络中。
2、技术参数
（1）类型：非网管型
（2）接口数目：5
（3）传输速度：100Mbps
（4） 输入电压：DC12-58V
（5）交换容量：1G
（6）包转发率：0.744 MppS
（7）MAC地址表：2K
（8）端口隔离：支持
四、夹爪模块
1、结构与功能
设计4个不同夹取方式的气动夹爪，采用铝型材加工件及软胶体等材料组建，可夹持方形及圆形等工件，或可吸取工件等功能，可根据选用的工件定制。
2、技术参数
配置快换副盘：4个
重量：1kg
接口：4个气动快速接口
供气：5bar
整体尺寸：50mm×50mm×120mm
五、快换主盘
1、结构与功能：
机器人J6轴法兰上使用快换主盘锁紧副盘执行夹爪，快速更换夹爪作用。快换主盘的负荷要考虑完成在工艺过程中的工具、产品的重量及在工艺过程中的不同姿态下的最大力矩（计算静态抗力矩值）。
2、技术参数：
（1）静力矩：13.6Nm
（2）锁紧力：750N
（3）重复精度：±0.02
（4）气路出口：（M5-4）×4
（5）装卸动作确认：2个磁性开关
六、机器人平台
1、结构与功能
桌面采用160×40mm铝型材平铺，立柱采用半圆形80×80mm铝型材，底部采用钣金全密封，前面双开门。桌面上可安装机器人及各类实训模块。
2、技术参数
（1）福马轮：4副
（2）支撑重量：500kg
（3）平台尺寸：1400mm×1200mm×800mm
七、轨迹模块
1、结构与功能
采用铝型板加工及不锈钢板制作，轨迹模块角度随意可调，对机器人多种不同的轨迹的编程进行练习，熟练掌握机器人的基础编程与轨迹编程。
2、技术参数：
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材质铝，表面氧化处理
八、码垛模块
1、结构与功能
采用铝型板加工制作，码垛平台用于实现物料的模拟堆垛，机器人将工件放到堆垛平台的指定位置进行码垛堆垛操作，也可作机器人写字平台使用；除此之外，码垛模块还可以配合视觉做实训操作。
2、技术参数：
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材质铝，表面氧化处理
九、打磨抛光模块
1、结构与功能
打磨模块可以与自动化控制系统相结合，实现自动化的打磨操作，对工件进行连续、稳定的打磨，大大提高了打磨的效率和质量，同时减少了人工操作带来的不确定性和劳动强度。
通过仿真工业上的打磨操作，可以让学生了解打磨工艺，以及配合机器人打磨操作，可以实现打磨自动化控制。
2、技术参数
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材质铝，表面氧化处理
（3）异步电机1台
（4）调速器1台
（5）打磨头1个
十、井式送料模块*1套
1、结构与功能
井式送料模块主要实现物料的定向送料，根据PLC指令控制，当传感器检测到料仓中存在工件时，送料气缸将工件送到搬运码垛输送线上进行定向传送。物料输送带主要用于实现物料的定向输送，当井式送料机构将工件送达输送线时，PLC指令控制伺服驱动电机执行输送带运行，将工件传送指定位置。
此外机构还配有刻度尺，通过伺服控制，可以精准控制传送带行走距离，通过伺服控制器与机器人的配合，操作员可以控制物料行走精准的距离。
2、技术参数
（1）尺寸：590mm×210mm×210mm
（2）材质：铝，表面氧化处理
（3）传送带：含有PVC传送带，同步轮等
（4）井式机构：由铝件与不锈钢圆柱组合而成
（5）推料气缸：双杆气缸，行程约60mm
（6）气缸限位传感器：霍尔传感器1个
（7）末端传感器：光电传感器1个
（8）气缸控制电磁阀1个
（9）伺服电机1套
（10）刻度尺1条
十一、零件装配模块
1、结构与功能
在装配过程中，需要对零件进行精确的定位和可靠的夹紧，以保证装配的精度和一致性。因此，零件装配模块采用定位销、定位块等结构，与零件上的定位孔或定位面配合，确定零件在装配坐标系中的准确位置。
通过操作控制定位气缸，以及配合机器人使用，可以让学生了解到工业生产上的装配工艺。
2、技术参数
（1）尺寸：297mm×210mm×20mm
（2）主板材质铝，表面氧化处理
（3）定位销1套
（4）定位块1套
（5）夹紧气缸1个
（6）电磁阀1个
十二、视觉检测模块
1、结构与功能
160万像素彩色视觉，最多可存储32个方案，通讯协议支持RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、Modbus、EtherNet/IP、MELSEC/SLMP、 FINS、Keyence kV；最大采集帧率为60fps，动态范围为71.4dB。
2、技术参数
（1）计数：斑点计数、边缘计数、图案计数、轮廓计数、颜色计数
（2）缺陷：异常检测
（3）有无：圆有无、直线有无、斑点有无、边缘有无、图案有无、轮廓有无
（4）定位：标定、定位、位置修正
（5）逻辑：分支控制、条件判断、逻辑判断、组合判断、字符比较、变量计算
（6）测量：颜色面积、线线角度、直径测量、亮度均值、对比度测量、宽度测量、点线测量灰度面积、直线角度、节距测量
（7）识别：字符识别、码识别、颜色比较、颜色识别、注册分类、注册目标检测深度
（8）学习：目标检测、分类
十三、电气系统
1、结构与功能
电气系统主要是控制整个实训平台的运行，通过PLC控制器通讯对接机器人、伺服驱动器、电机等各种设备，以编程方式执行各种运动指令。
2、设备配置及参数
（1）开关电源1个
（2）隔离开关1个
（3） 西门子S7-1200 1214C PLC控制器 1台
（4）配置模块1套
（5）智能关断设备1套
（6）管理平台
（7）断路器3个
（8）伺服驱动器1套
（9）三色柱灯1个
（10）调试插座1个
（11）钣金网孔板1块
十四、连接传送带
1、结构与功能：
连接传送带以异步电机为动力源，通过皮带将旋转动力传递给传送带，使传送带能够按照预定的速度和方向运行，从而实现物料、产品或工件在生产线上的连续输送。通过连接传送带实现5个工作站连接，在每一个工作站完成零件加工后，进入到下一个工作站，如往后工艺步骤减少，可以取下连接传送带，节省加工成本。
2、技术参数
异步电机1台
框架结构：铝型材，铝制加工件，钣金件等
前端光电传感器1个
末端光电传感器1个
PVC传动皮带1条
传动齿轮2个
尺寸850mm×130mm×180mm