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LG-RCZ03型 工业机器人拆装调试实训平台

品牌：理工伟业 咨询电话：010-82827827 82827835

一、功能配置
    LG-RCZ03型 工业机器人拆装调试实训台选用先进的6关节机器人，作为学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台，从内部构成理解工业机器人的运动方式和动力传递，有助于机械相关学生通过真实设备消化理论知识，完善机械设计及运动控制的知识结构。
    工业机器人拆装调试实训台通过对6关节机器人本体的组装与拆解、装配与调试，学习机械的的工作原理与调试方法。通过机器人标定与测量，了解机器人特性，在实际应用中充分发挥机器人的性能。可以让学生掌握：机器人本体结构（包括基座、手臂、手腕）、熟悉谐波减速器（包括谐波减速器工作原理、结构、安装与维护）、机器人运动轴与坐标系（包括机器人主要技术参数、机器人运动轴的名称、机器人坐标系的种类、机器人自由度）、机器人基本术语与图形符号（包括机器人基本术语、图形符号）、机器人调试（包括机器人零位、机器人精度测试）。
    提供三维拆装软件学习，高仿真建模，真实的还原机器人插装场景，并且包括工业机器人机械认知、原理认知、机械安装与调试、常见故障排查，故障维修等精选内容。学员可以反复练习，快速掌握机器人拆装技巧。
（一）工业机器人拆装实训台
工业机器人拆装调试实训台操作台采用升降形式设计，桌体采用优质铝型材搭建，台面采用工业铝型材拼接并铺设防撞垫，底面用于放置机器人本体散件。
拆装实训台技术参数
序号 名称 规格参数
1.  外形尺寸 1200×500×800mm
2.  升降行程 800-1380mm
3.  升降助力形式 液压助力
4.  桌体材质 6262+4040铝型材
5.  桌面材质及规格 材质：工业铝型材
结构：拼接为一个整体，台面上布有T型槽，槽中心间距为20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块
6.  防撞垫性能 采用3mm软玻璃PVC防水防烫防油免洗塑料透明防撞垫
（二）六自由度工业机器人
1 品牌型号 六自由度工业机器人
2 减速机 六关节谐波（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
3 动作自由度 6
4 最大负载 5kg
5 工作范围 940mm
6 手腕法兰面 80mm/8-M5均布安装螺纹孔
7 最大范围 J1 ±180°
8 J2 -100°~+90°
9 J3 -80°~+95°
10 J4 ±180°
11 J5 ±120°
12 J6 ±360°
13 最大运动速度 J1 266°/s
14 J2 297°/s
15 J3 300°/s
16 J4 333°/s
17 J5 500°/s
18 J6 500°/s
19 重复定位精度 ±0.05mm
20 本体重量 73kg
21 电源电压 220V
22 能耗 2.8KW
23 安装方式 地面安装，支架安装，倒置安装
24 应用 装配、物料搬运、箱内堆叠等
25 本体防护等级 IP54
26 电控柜防护等级 IP54
（三）机器人控制器
1 品牌型号 与六度自由工业机器人配套
2 控制示教器 8寸真彩触摸屏
3 模号的组成 一套模号中包含有一个主程序与 8 个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。
4 编码器读取方式 “脉冲”、“CAN”、“RS485”三种。
5 原点指令作用 可设置轴回原点的顺序机速度。
6 抱闸输出 输出电压DC 24V
7 通讯功能 网络配置IP地址配选择通讯方式。
8 输入电源 AC220V电源 50/60Hz
9 温度 <50℃
10 可完成实训 电机参数设定、结构参数设定、接线端口自行接线、驱动电缆接线等电气部分拆装实训内容
（四）机器人本体器件认知
提供机器人本体所有器件的规格书，包括机器人本体尺寸图，电机规格书、谐波减速机规格书等。可以认识机器人内部结构，比如机器人关节的结构组成，不同关节的设计差异。了解各关节的谐波减速机特性与参数。以及各关节电机的选型要求。
（五）机器人本体拆装与调试
通过本体的拆装与调试可以学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学等。
本体可以拆装到螺钉级，并提供拆装散件的实物图。配置详细的“工业机器人本体拆装手册”和全流程视频教程，详细介绍各部分的机械安装、拆解过程，以及注意事项 。
装配好的机器人本体，可进行电气调试，调试各关节的安装是否良好。并可进行关节零位标定，标定后的机器人提供较高的轨迹精度
（六）机器人三维设计学习
提供全套的机器人本体设计3D资料，采用STEP格式。学生可以学习机器人本体设计，也可以在原来的3D文件基础上，根据需求进行修改，开发自己的机器人本体结构。并把设计文件加工成实际的机械零件，DIY动手装配自己的机器人本体。
二、机器人校准测试模块
校准测试模块主要由输送校准模块、轨迹标定模块、立体仓储模块组成。机器人本体拆装完成后，可进行编程、调试、校准功能。可根据机器人程序进行测试安装的本体是否合格。
（一）输送校准模块
 
    输送校准模块供料可以进行单一的上料或进行组合上料，并且可对上料速度快慢进行控制。安装在型材实训桌上，用于传输工件，工件在运送过程中，机器人可根据运行速度、工件属性等条件进行工件输送，体现工业机器人的智能处理与精确位置的标定功能
l 输送校准模块技术参数
1  模块尺寸 600mm*80mm*160mm
2  光电传感器
（3只）		 发光源：红外光
检测距离：0-300mm
工作电压：12~24VDC
指示:360°LED指示
输出模式：NPN or PNP
保护电路：电源反接保护
响应速度：0.5ms Max
防护等级：IP66
（二）轨迹标定模块
 
  配备轨迹标定板，用于在规定的程序中进行轨迹检验
  标定板采用铝合金表面阳极喷砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、长方形、圆形轨迹。
（三）立体仓储模块
 
模块基体采用铝板搭建，安装在型材实训桌上，可放置装配、抛光的组件，设置分类放置的工件料库。
1 仓位数量 9个（3层3列）
2 仓位承重 2Kg
3 外形尺寸 162×183×363mm
4 定位装置 每个仓格有唯一的定位装置
5 工件材质 抛光件、焊接件等
三、拆装工具车
序号 名称 详细描述 单位 数量 备注
1  预置式扭力扳手
品牌型号：TG-25
扭力范围：5-25N·m；
分辨率：0.25 N·m；
长度：250mm；宽度：33mm；重量：0.34kg。
手柄：阳极氧化铝合金防滑滚花设计，不生锈不掉色；
刻度：激光镭射，清晰不掉色；
棘轮头：可正反双向报警；		 把 1  
2  内六角扳手 品牌型号：立昌 0803
90度直角弯折工艺弯曲到位，一次成型弯曲到位无反弹；
工业级S2钢整体锻造，整体热处理，硬度高扭矩大；
棱角接触面大，方便操作，不易打滑，更耐磨损；
喷水测试不生锈手感舒适，整体去毛刺处理，表面光滑平整；
ABS塑壳，整体牢固，不易脱落，有对应插孔，不易损坏；
激光镭射打标工艺，清晰可见，使用方便；
可选配加力棒，操作更便捷。		 套 1  
3  百分表 品牌型号：上工  CV-6CA
表头：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外径58mm。
测量灵敏准确，下轴套防水、防尘；双面读数；外圈滚花设计，调整表盘，转动轻松快捷；铜体铜芯结构，稳定耐用；加硬玻璃镜盖，防尘防划，读数清晰；可拆卸钢制测头，内嵌铜套设计；金属限位装置，带紧固螺丝，读数稳定准确；尺身带有编码，清晰可见；
表座：磁性表座，规格60kg，尺寸58*50*56，重量1 kg，工作磁力588N
对位夹表孔，可适应绝大部分的量表；金属摇杆搭配旋紧螺丝轻松控制表盘方向；带转向开关底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力强不易退磁；		 套 1  
4  直尺 品牌型号：得力 8461
规格50cm；长53cm，宽2.8cm。
采用2Cr13不锈钢制造，坚固耐用，耐磨耐摔；采用镭射刻字工艺整；文字采用两色印刷，双色标记，清晰耐磨，背面刻有公式换算表，便于查找核对；表面亚光处理、美观耐用、不易反光；尾端带悬挂孔方便收纳；		 把 1  
5  激光水平仪
品牌型号：目博士 MBS-8969
激光波长：激光线和水平线激光波长635nm 下对点1*650nm；
自动安平方位：±3°超范围光线闪亮；
发射角度：120°；
水平精度：5m±1m；
垂直精度：5m±1m；
下对点精度：±+1mm/1.5m；
正交精度：±+1mm/3m；
线宽：2mm/5m；
工作环境：室内/室外；
电源：高容锂电池；
专业光线处理芯片，提升复杂环境的工作准度；
宝石级玻璃镜面，透光率强，硬度大，防刮性强；
机械摆锤一体化；
带强光点；自动安平；金属烤漆底座；搞震防水防摔；钟表级360°微调；180°水平线转换；EP电容触摸按键。		 台 1  
6  螺丝拧紧力矩表 品牌型号：MXITA MT0.3-30Nm
扭力范围：0.3-30N；材质：铬钒合金钢；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；记忆数量：50；扭力单位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；长度：75mm；重量120g；待机自动关机70s。		 台 1  
7  周转箱 品牌型号：耐奉 315
尺寸：635*425*150；
PE材料，绿色环保，无毒无味；
舒适把手设计，方便提拿；
可叠加设计，便于收纳，更好的利用空间；防滑设计，底部采用加厚网格设计，保护箱底不破损，具有防滑作用；加厚把手承重能力更强。		 只 1  
四、教学演示及实时监控纠正系统
本系统配置大屏显示和视频采集功能。通过将拆装实训台接入到大尺寸液晶显示系统中，可实现根据需要进行拆装视频观看、拆装仿真软件步骤操作等。
每个拆装工作台区域设置一个监控摄像头，可将学生的整个拆装过程进行全程摄录，作为学生的数据库，统计学生的操作过程是否正确，是否规范。
视频资源可随时提取与截取，进行微课教学及资源库整合，完成精品微课的资提取、结构框架清晰、现场效果明确的资源库。
l 液晶屏幕技术参数
1 安装位置 不低于1.6米，按照人体工学结构设计，满足学生正常视角观看
2 安装支架 采用型材结构，立体设计，满足观看视角正常、安装牢固不晃动。
3 屏幕 55寸 4K 超高清屏
4 分辨率 3840*2160
5 NTSC 72%
6 可视角度 178°
7 刷新率 60Hz
8 CPU Cortex A53 四核 高达1.5GHz
9 GPU Mali-450 750MHz
10 HDR HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
11 内存 2GB DDR
12 闪存 8GB eMMC
13 通讯功能 支持蓝牙、红外，无线wifi 双频 2.4/5GHz
14 接口 HDMI高清端口2个，USB接口2个，音频接口、以太网、AV、模拟信号等接口
15 格式支持 支持各类常规视频、音频格式。
l 监控摄像头技术参数
1 品牌 海康威视
2 型号 DS-2DC2402IW
3 电源 DC12V 9W max
4 工作温度和湿度 -10℃-50℃
湿度小于90%
5 防护等级 TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波
符合GB/T17626.5四级标准
6 安装方式 多种安装方式可根据应用环境进行选择
7 聚焦模式 自动
8 信噪比 大于52dB
9 焦距 2.8-6mm，2倍光学变倍
10 光圈数 F1.8-F2.5
11 功能 水平范围：360度监控无死角
垂直范围：0-90度
支持比例变倍
300个预置点
巡航扫描8条
支持断电记忆功能
守望功能：预置点/巡航扫描
12 红外功能 红外照射距离：30m
支持Smart IR
五、安全围栏
效果图
拆装实训区设置安全防护栏，将工作区域与安全区域有效隔离。工作区域内各工作站之间也均隔离开来。出入口为门式结构并配置安全锁，危险区域设置工业级安全光幕，有力保护人身安全。
安全防护栏采用优质铝型材搭建，中间部分为黄色网格。
l 安全防护栏技术参数
1 高度 1.3米
2 材质 框架为优质工业铝型材，中间网格为优质抗剪切钢丝
3 网格丝径 4.0mm
4 网格尺寸 60mm*60mm
六、拆装机器人教学资源
1 工业机器人机械拆装实验指导书；
2 工业机器人电气安装实验指导书；
3 工业机器人拆装与调试3D仿真软件说明书；
4 六关节机器人拆装与调试视频；
5 六关节机器人三维设计文档
 

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