工业机器人多功能工作站_工业机器人综合实训装置

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工业机器人多功能工作站

一、工业机器人本体
1. 自由度：6
2. 负载：不低于3KG
3. 垂直可达距离：804mm
4. 水平可达距离：532mm
5. 重复定位精度：不小于0.01mm
6. 防护等级：IP30或更高；
7. 安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式；
8. 手腕集成信号源：至少4路；
9. 机械手转动范围：
10. 下手臂：范围＞±160°，速度＞200°/s；
11. 手腕：范围＞±380°，速度＞400°/s；
12. TCP最大速度：＞6.0m/m；0－1m/s
13. 加速时间：0.07s；
14. 功率：0.25kW。
15. 本体质量：不大于27KG
16. 具有远程机器人系统备份与恢复功能
17. 具有自动工具重量与载荷检测设定功能
18. 支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。
19. 在示教器实现人机互动界面的开发，并提供基于VB和C#的二次开发功能
20. 机器人全寿命保养自动维护检测系统功能
21. 机器人运动轨迹实时微调功能。
22. 自带IO自定义可编程按钮
23. 具有3D实时舒适摇杆手动操作系统
二、工业机器人控制器
1. 多处理器系统
2. 20sUPS备份电源
3. PC-DOS 文本格式
4. 电源：单相220V，50-60Hz
5. 环境温度：0°C- 45°C
6. 最大湿度：95%
7. 噪音水平：最高70 dB (A)
8. 安全性：安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置
9. 控制柜重量：不大于29kg
10. 设备具备信息化管理功能；
11. 机器人控制系统必须支持运行ROBOTWARE6.0以上的版本。
三、配套课程资源
1. 课程资源与工作站设备配套：包含教学所需的具有自主知识产权的课程教材，并与专业对口正规出版社签订合作协议，提供教材样本；
2. 以工业机器人基础操作及示教编程为主的核心课程内容应包括以下细节：
2.1工业机器人系统构成
2.2工业机器人手动操作
2.3工业机器人坐标系设置
2.4工业机器人编程控制
2.5工业机器人参数设定及程序管理
3. 包含教学所需多媒体资料，如课件、视频、照片等，具有自主知识产权，需现场演示，具体内容至少包含以下内容：
3.1工业机器人系统构成包含教学用图片10张，习题10道，PPT课件3个，视频3个；
3.2工业机器人手动操作部分包含教学用图片10张，习题10道，PPT课件3个，视频3个；
3.3坐标系设置部分包含教学用图片10张，习题20道，PPT课件4个，视频4个；
3.4工业机器人编程控制部分包含教学用图片20张，习题20道，PPT课件10个，视频10个；
3.5工业机器人参数设定及程序管理部分包含教学用图片10张，习题10道，PPT课件3个，视频3个。
四、配套离线编程软件
1. 正版软件，可提供持续的技术支持服务；
2. 可实现多个品牌多个型号的工业机器人进行模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程。
3. 可实现工业机器人多种编程模式选择，如手持工具或手持工件。
4. 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D实体设计)等3D CAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作
5. 轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹
6. 包含轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能
7. 包含工艺应用工具包，如自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，通过点云数据直接生成打孔轨迹，支持APT Source和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能
8. 提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频并上传云端等内容。
五、实训模块
1. 基础培训：
1.1结构件材料铝合金，阳极氧化处理
1.2可实现TCP标定练习
1.3可实现基本轨迹编程练习，提供三角形、方形教学轨迹
1.4可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹
2. 模拟码垛：
2.1包含一条输送装置，可实现物料传送，支撑结构为铝合金，PVC皮带传动，采用步进电机驱动，扭矩2.2Nm，电流4A
2.2包含自动上料装置，采用气缸驱动，缸径16mm，行程50mm，带磁性开关
2.3可自行判断料库是否已空，采用光纤传感器实现检测，传感器与放大器分离型，检测距离36mm
2.4输送带末端有物料到位传感器，采用内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测方式为扩散反射型，检测距离5mm～100mm
3. 模拟上下料：
3.1包含一套模拟冲压加工设备，可实现物料的入料、冲压和出料动作，采用气缸驱动，缸径10mm，行程为50mm/100mm，带磁性开关
3.2可自行判断上料位是否有物料，采用内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测方式为扩散反射型，检测距离5mm～100mm
3.3包含取料检测传感器，采用放大器内置圆柱型光电传感器实现检测，为对射型传感器，检测距离20m
4. 物料暂存台：
4.1材料铝合金，支撑为型材，可最多暂存6个物料
4.2阳极氧化处理
4.3数量2个
5. 写字绘图：
5.1铝合金材料
5.2利用软笔实现写字绘图
5.3可通过示教编程完成轨迹规划
5.4可通过离线编程完成轨迹规划
6. PLC模块：
6.1 24KB程序存储器
6.2 16KB数据存储器
6.3 10KB保持性存储器
6.4 板载数字量IO为24点输入/16点输出
6.5 包含4个高速计数器
6.6 包含3路100kHz脉冲输出
6.7 布尔运算0.15μs/指令
6.8 移动字1.2μs/指令
6.9 实数数字运算3.6μs/指令
6.10包含1个以太网接口、1个串口RS485接口
6.11配备周边相关电器元件
六、工具
1. 气动夹具：
1.1采用气动元件驱动，缸径20mm，重复精度±0.01mm
1.2结构件材料铝合金，阳极氧化处理
1.3提供3种可夹持工具，分别实现TCP轨迹练习、模拟物料夹取、写字绘图功能
1.4可快速更换夹持工具
2. TCP标定尖锥：
2.1ABS材料
3. 笔形工具：
3.1夹持端采用ABS材料，可由气动工具快速夹取
3.2采用通用软笔实现工业机器人写字实训
4. 模拟物料：
4.1ABS材料
4.2共15个
七、操控台
1. 操作面板：
1.1包含工作站开启，停止，复位，急停，模式选择功能
1.2包含蜂鸣器和指示灯
2. IO组件：
2.1包含8个数字量输入选择开关
2.2包含8个数量输出LED指示灯
3. 人机交互：
3.1 7寸彩色触摸屏，实现中文人机交互
3.2 提供工作站运行状态监控
3.3 对实训模块的运行控制，参数调整
3.4 具有演示模式和实训模式选择
八、供气系统
1. 气泵：
1.1额定功率780W
1.2排气压力0.7MPa
1.3流量135L/min
1.4储气量30L
1.5重量23kg
2. 气源处理装置：
2.1工作介质空气
2.2滤芯精度40μm
2.3调压范围0.15MPa~0.9MPa（20psi~130psi）
3. 电磁阀：
3.1工作介质空气，经40μm以上滤网过滤
3.2动作方式内部引导式或外部引导式可选
3.3位置数五口二位
3.4使用压力范围0.15MPa~0.8MPa（21psi~114psi）
九、基础台架
1. 台架：
1.1带结构门，便于设备维护
1.2结构件材料铝型材，台面具有T型槽方便安装
1.3带4个高度可调的活动脚轮，工作台可自由移动
十、参考设备图片

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